Blick auf den Berwartstein
Erstmals 760 wurde der Ort Erlinbach, ursprünglich zur Burg Drachenfels gehörend, erwähnt. Später gehörte er dann den Herren von Berwartstein. Von 1350 bis 1450 war der Ort der Reichsabtei Weißenburg, von 1500 bis 1650 der Kurpfalz zugehörig.
 
Eng verbunden mit dem Ort ist die Geschichte der Burg Berwartstein, die einzigste noch heute bewohnte Burg der Pfalz, die Kaiser Friedrich I. 1152 dem Hochstift Speyer schenkte. Die reiche und bewegte Geschichte der Burg ist im heute bewirtschafteten Rittersaal auf Wandgemälden abzulesen. Der Berwartstein, von den Dorfbewohnern "das Schloss" genannt, ist eine der schönsten mittelalterlichen Felsenburgen.
 
In der Gemeinde steht noch immer das "Hedwig-Haus", das der Volksschriftsteller und Gründer der pfälzischen Volkskunde August Becker mit seinem 1878 erschienenen Roman "Hedwig" berühmt gemacht hat.
 
Zu Erlenbach gehört auch der etwa drei Kilometer entfernte Ortsteil Lauterschwan, eine im 14. Jahrhundert entstandene Siedlung, was dem Besucher aber, der den Ort auf seiner reise in den Wasgau durchquert, kaum auffällt. Erst ein Spaziergang in die Seitenstraßen des Langdorfes lässt unter anderem ein romantische Kirchlein "droben auf dem Berg" entdecken.